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可変デュアル・レート [OpenTX]

皆さんも実感していると思いますが、スロットル全開の時とスロットルを絞った時の舵の利き具合がかなり違います。
特に機速が速く翼幅の短いダクト機は、スロットル全開の時は腫れ物に触るような微妙なスティック操作が要求されます。
これがいざ着陸となってスロットルを絞った途端に舵の利きが悪くなり、『これでもか!』ってくらいスティックを入れないと姿勢が変わってくれません。
以前は14MZのスティック位置に応じたスイッチを設定して上中下3段階にデュアル・レートが変わるようにして対処していたのですが、丁度スティックが変り目を前後すると舵がバタバタとばたつきます。
ヒステリシスを持たせれば多少改善されますが、所詮段階的にカクンと舵角が切り替わってしまいます。
なんとかスロットル・スティックと比例的に舵角を減らせないかと考えあぐんだのですが、最近使いだしたTARANISではこれが出来るんですね!
これはTARANISのみに限った訳ではなくOpenTXを使っている送信機ならどれでも出来ると思います。

やり方は簡単です。
私はOpenTXのプログラムを作るのにCompanion9Xを使っていますのでそれに沿って説明します。

Mixesのタブでデュアル・レートを掛けたい出力を選びます。(この例ではエルロン)
Mix1.jpg


そのまま右クリックすると、ポップアップが出ますので「+ ADD」を選びます。
Mix2.jpg


1行エルロンの下にミキシングができ、その入力ウィンドウが開きます。
Mix3.jpg


ここで、
Name:このMixの名前です、無くても可。

Source:このMixの入力です、今回はスロットル・スティック(Thr)。

Weight:重み付けです、今回はCurveで可変させますので100%とします。

Offset:今回は不要なのでゼロ。

Curve/Differential:可変量を決めるCurveを指定します。

Include Trim:Sourceのトリムを含めるかどうか、今回は電動機だったのでスロットル・トリムは使わないので無視してデフォルトの「Yes」になっていますが、エンジン機の場合はアイドル調整でトリムを使いますのでその場合は「No」としてください。

Include DR/Expo:Sticksで設定したデュアル・レートとエクスポを含めるかどうか、全体の舵角やエクスポは別途Sticksで設定しますので「Yes」とします。

Fight modes:それぞれのフライト・モードでの有効・無効を設定します。

Switch:どのスイッチが入った時に有効になるかを決めます、今回はSD↓で有効になるようにしました。

Warning:このMixが有効になった時の警告の発信の有無、今回は無しとしました。

Multiplex:ここが今回の目玉です!(笑)。ここでは、
「ADD」:単なる加算
「MULTIPLY」:それまでの値に掛け算
「REPLACE」:それまでの値を無視してこのMixの値に置き換える
の3つが選べます。今回の目的は「可変デュアル・レート」ですのでここは「MULTIPLY」を選びます。

Delay Slow:このMixの有効・無効が切り替わった時の出力の速度と時間差を設定します、今回はゼロ。
Mix4.jpg


次に可変量をCurvesタブで設定します。
Curve1.jpg


右上にあるCurve Createrを使うと始点と終点を設定するだけで中間点は自動で計算してくれます。
もちろん自分の好きなカーブにしてもかまいません。
X軸が入力のスロットルになります。この例ではアイドル位置で100%、全開位置で50%としました。
気を付けて頂きたいのはY軸は常にプラス側になければなりません、さもないと舵が逆に動きます。
Curve2.jpg


エルロンは2サーボを使うケースも多くあります。その場合は第2エルロンサーボはエルロン・スティックからの入力ではなく、第1エルロンの出力を入力とします。
2AIL1.jpg

2AIL2.jpg

2AIL3.jpg

2AIL4.jpg


以上で設定は終わりです。早速動作を確認してみましょう。
スロットルのみ操作、当然エルロンは動きません。
SYM1.jpg

SYM2.jpg


SDが↑の状態(可変デュアル・レートOFF)でエルロンを右一杯に切りスロットル操作、エルロンの動作量は変わりません。
SYM3.jpg

SYM4.jpg


SDが↓の状態(可変デュアル・レートON)でエルロンを右一杯に切りスロットル操作、アイドリングから徐々に開けていくと、それに比例してエルロン動作量が段階的ではなく滑らかに徐々に減っていくのが分かります。
SYM5.jpg

SYM6.jpg

SYM7.jpg


エルロンのみでなく当然エレベーターやラダーにも設定できます。
例では有効にするスイッチは同じ物を使い、カーブのみそれぞれ別個に設定してみました。
スイッチを別々にするのも、カーブを共用するのも自由です。
Mix6.jpg


いかがですか?
このような自由度の広さがOpenTXの強みです。
一度使ってみるとその虜になること間違いないですよ。

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コメント 2

Nya

100 x へー
(ふるい)
by Nya (2014-02-20 22:36) 

M爺

???
このテクニック古かったですか?
意味不明です、、、。

by M爺 (2014-02-20 22:49) 

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