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OpenTx 2.2、Frsky新製品 [OpenTX]

OpenTx 2.2.0 RC10(N362)が出ました。
大きく前進したのがCompanionでHORUSとTARANIS X7がサポートされたことです。
これで送信機のキーやスイッチをカリカリやらなくてもプログラムが作れるようになりました。
HORUSのサポートでモデルのカテゴリーを持てるようになったのでプログラムの拡張子がbinからotxに変わりました。どちらもバイナリーファイルなので中身を覗いて修正する等の事はできませんのであまり関係は無いと思います。

画面はこんな感じ
C9X-1.jpg


HORUSシミュレーターはこんな感じ
C9X-2.jpg


TARANISシミュレーターは
C9X-3.jpg


新製品のTARANIS Q X7は
C9X-4.jpg


TARANIS Q X7は前宣伝ばかりで1年以上発売が遅れたHORUSとは真逆で突然市場に出てきました。
X7-1.jpg

X7-2.jpg


外観はご覧の通り『安物HORUS』と言った感じで好みが別れるところかもしれません。
TARANIS X9からの違いはSW-E、SW-Gの2つのスイッチとRS、LSの2つのスライダーが省略されています。
とは言うものの出力できるチャンネル数はX9と同じく16チャンネルです。流石にHORUSの32チャンネルにはかないませんが十分なチャンネル数でしょう。
お値段も中国の通販サイトで799元(日本円で約12,300円)とかなりお安いです。面白そうなので1つ買ってみようかと思っています。

面白い製品としてはXMPF3Eなる受信機とドローン用FCが一体になった受信機が出ました。
XMPF3E-1.jpg

XMPF3E-2.jpg

FCはSP Racing F3 EVOとなっておりBeta flightかClean flightを使うことになります。
私的にはCC3D Revolutionにして欲しかったのですがね。
そうは言っても受信機とFCが一体になった効果は大きく、かなり配線がスッキリまとまります。
現在この受信機を1個試しに仕入れましたのでそのうちこれに関する記事をアップする予定です。
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OpenTX 2.0 進行中 [OpenTX]

着々とOpenTX 2.0の作業が進んでいるようです。
現在はそのベータ版が出ていてダウンロードも可能です。
jenkins.open-tx.org/firmware/nightly-builds/

OpenTX 2.0の仕様はここに出ています。
https://github.com/opentx/opentx/commits/next

かなりテンコ盛りの内容です。
主なところを私の独断と偏見で挙げると、
・グローバル変数が5個→9個
・カーブ設定の数が16個→32個 (そんなにいらないよ!)
・出力にもカーブが設定可能
・カーブ設定が3,5,9,17点の選択だったのが2~17点に自由に設定可能、更にスムース設定も可能。
・小さな親切大きなお世話のスイッチ位置警告が個別に設定可能
・入力がスティックだけではなく、テレメトリーを含む全ての入力と出力が定義できるようになった。
・カスタムファンクションが16個→32個
・TARANISの内部クロック60Mhz→120Mhz
その他にもいろいろと機能追加。

今までのOpenTXでもスゴイと思っていましたが、それを遥かに超えています。
今のところポロポロとバグが出ていますが世界中でベータテストをやっており次々と直している状態です(私もバグ出し側で参加しています)。
https://github.com/opentx/opentx/issues?direction=desc&milestone=1&sort=created&state=open

惜しむらくはこのハードウエア(TARANIS送信機本体)は何とかならないのもでしょうか?
これが14MZばりの作りなら何も言う事はないのですがね!

ともあれ、OpenTX 2.0は間違いなく期待していいと思います。

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TARANISのRFモジュール [OpenTX]

T-クボさんからTARANISに40MHzモジュールが付くのかと質問がありましたので、今回はTARANISのRFモジュールについての記事です。(ネタが無いのを誤魔化しているだけですが、、、)

TARANISの背面の姿。
TARANIS背面.jpg

JRモジュール互換と言ううたい文句ですが、、、
確かにモジュールのサイズとピンの位置・数は合っています。

私の使っているモジュール。
まず、robbe Futaba のHFM-12-MXです。これでFutaba純正も世にゴロゴロあるFutaba互換受信機も使えます。
HFM 12-MX.jpg

常用モジュールの1つですが、1ch~3chのアサインがヘンテコリンなのが玉に傷です。JRのチャンネル順をFuatabaに無理やり合わせているので送信機のチャンネルと受信機のチャンネルが合いません。
送信機 受信機
1ch 3ch
2ch 1ch
3ch 2ch
この問題は逃げようがないので、送信機のMixをズラして対処しています。よって毎回頭が混乱します。
でもしっかりしたメーカーの物なので使う上では全く信頼できます。
更に問題はそのお値段!145ユーロ! 何と送信機本体より高いのです!

Origine のRF-MFX720-JR。
RF-MFX720-JR.jpg

Spektrum DSM2、Walkera DEVO、Nine Eagle J6と3つのモードを持っているとの振れ込みに釣られて購入。
しかし使って見ると、DSM2は1024/22msにしか対応しておらず2048/11msでは使えない。
DEVO互換はオートIDのみで固定IDが使えない、使う度に自動でペアリングサイクルに入る、手間が掛かる訳ではないが毎回ペアリングが終了するのを待たなければいけない。
J6互換はNine Eagleの受信機もヘリも飛行機も持っていない、、、。
500元もしたのに殆ど出番無し。

OrangeRXのJR用モジュール。
OrangeRX.jpg

なぜか2つあります、、、。いつ勘違いして2つも買ってしまったのだろうか、、、?
SpektrumのDSM2、DSMXに使えます。もっぱらOrangeRXのSpektrum互換受信機で使用。
まるでオモチャみたいな色と作りで少々不安があるので近場をブリブリ飛ぶ小型電動機にしか使っていません。
でも6ch受信機が$5.89と言う値段が何とも魅力ですね!
所が最近Taobaoでこれを発見!21元!半端じゃなく安いです!今度テストして見ようかと、、、。
AR6100E.jpg


FutabaのTM-8、そのままでは当然TARANISに付きません。
tm8.jpg

この変換基盤を介するとバッチリTARANISに収まります。
2013-06-11 17.33.54.JPG

とこが問題無きにしも非ずで、モジュールが接点の摩擦だけで本体に留まっている状態になります。
飛行中にモジュールが抜け落ちたら、結構周りの人々が楽しくなる状況を提供してしまいます。
従って何らかの固定方法を取っておく必要があります。
TM-8は8chまでと仕様には書かれていますが実験した限りでは12chまで使えました。
(メーカー保証外ですから自己責任で、、、)

何れのモジュールを使うにも送信機の作るPPM信号がJRと合っている必要があります。
そこでJRのPPM信号を測定。
JR 22.0mS.jpg

JR 400uS.jpg

Frame Rate=22ms(デフォルトでは22.5msになってきますがこれでもOK)
Polarity=Positive
PPM Delay=400us
のようです。
チャンネル数を増やすと自動的にFrame Rateが大きくなります。
12chまですると30.5msまで大きくなります。(1/100秒を争う人には向かないかも、、、)

Companion9XでTARANISを使う時の設定は、Setupのタブで赤線で囲った部分になります。
C9XSetup.jpg


ところで、T-クボさんからの問い合わせに関して少し調べてみました。
まず、JRの40MHzモジュールの信号ピン配置。
JR PIN ASSIGN.jpg


TARANISのピン配置。
pin definition of Taranis.jpg


40MHzモジュールでアンテナ出力を出しているピンをTARANISではS.Port双方向データの入出力に使っています。
従って、TARANIS内部でS.Portピンのパターンをカットし、長い40MHz用送信アンテナを何とか送信機に取り付ける改造をすれば何とかなります。
大した改造ではありませんが、結構勇気が要りますね。
また、TARANISはPPM出力しかしませんのでPCMモードは使えません、PPM或いはFMモードでの使用となります。
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OpenTX事始め [OpenTX]

前回は『可変デュアル・レート』などといきなりOpenTXの機能へ飛び込んでしまい反省。
今回は簡単にOpenTXについて説明します。

OpenTXは読んで字の如くオープンソースのラジコン送信機ファームウエアです。
ざっくり機能をFrsky TARANISを例に説明しますと、
・PCによるオフラインでのモデル編集(Companion9X)
・モデルデータのPC⇔TARANIS間の送受信(USB)
・TARANISのファームウエアアップデート
・自由なチャンネル割り付け
・実チャンネル(16ch)
・仮想チャンネル(16ch)
・豊富で多彩なミキシング機能(数無制限、実際はメモリーの限界までか?)
・豊富で多彩なカーブミキシング(16カーブ、最大17点カーブまで)
・デュアルレート、エクスポの自由な設定(数無制限、実際はメモリーの限界までか?)
・豊富で多彩なロジカル・スイッチ(32個)
・イベントによる機能呼び出し(32個)
・音声出力
・フライト・モード(8個)
・内部変数(5個xフライトモード数)
・トリム(フライトモード別に独立・共用設定可能)
等々てんこ盛りに機能が備わっています。

私自身はちょっと前まで(今でも時々)Futabaの14MZを使っていました。
送信機バッテリーの持ちと晴天の野外で超見難いカラー液晶を除いては『これを超える送信機は無い』(18MZで越されましたが、、、)と思っていました。
ところがOpenTXと偶然にも出会い、目から鱗が落ちました。
ただ単に新しいモデルを作成すると、基本的なエルロン、エレベーター、ラダー、スロットルしか動きません。
小型機でもない限り普通に使う2エルロンの設定すらありません。
ここで従来の送信機の概念を頭から切り替える必要が出てきます。
ここにOpenTXのマニアルの原文をそのままコピーしたものを記します。

Mixer
The next page is where the actions on the controls will be mapped to servos. openTx does not have any predefined mixing functions that relate only to a particular model type or situation, it rather gives you a blank canvas you can build upon.
The key to configuring a model on openTx is not to think about "activating the delta mix" like on certain radios, but rather to think about what you want your control on the model to do in response to an input on the radio's controls.
The mixer is where all that "logic" gets entered.

要約すると、
基本的な動作以外は何も入っていません。 むしろ、あなたが欲しい入力に対する出力を自由に設定できる白紙のキャンバスを提供しています。

ですから、先の2エルロンでは、
『エルロン-2はエルロンスティックに従って動く』、これだけです。
Companion9XのMixes設定で6CH(これもお好きなどのチャンネルでもいいのですが)にたった1行のMixを入れるだけです。
2Ail.jpg


先ほども『頭を切り替える』と書きましたがここが肝心です。
『どの機能を使えばこの動作は得られるのだろうか?』と考えて分厚い送信機の取説の中を捜すのではなく、
『この入力に対してこのうように出力したい』と考え方を変える必要があります。
そう書くと混乱してくるかも知れませんが、実はあなたの頭の中では『何が入力』で『何が出力』だかは明確に分かっているのではありませんか?
そうです、先の例では『入力』は間違いなくエルロン・スティックです。
そして、『出力』は当然『6CHにつないだ第2エルロン・サーボ』です。
分厚い取説を徘徊するよりも簡単じゃありません?

もう少し先へ進めましょう。
『2エルロン有るんだから、どうせならスポイラーとしても使いたい』
当然考えられる状況ですね!

頭の中を整理しましょう。
・使う舵は2つのエルロン(出力)
・スポイラーのON/OFFはスイッチ操作(仮にSW-F↓)
・スポイラーの動作量はツマミS1で設定(入力)
・急激な姿勢変化をさせないためにゆっくりスポイラーを作動させる
こんなものでしょうか。

では、どうすればいいかを考えましょう。
・スポイラーの動作はS1によって決めますので、S1を入力として、その入力をSW-Fで入り切りします。
・その値を一旦9CHで受けます。(分かり易くモニターできるようにするため)
・9CHの出力をそれぞれのエルロンに一方はプラス、もう一方にはマイナスさせて加算します。
その場合全ストローク動いて欲しくないのでエルロン動作量の50%までとします。

*OpenTXのMixはそのチャンネルに記述された複数の入力の合計がそのチャンネルに出力されます。
(実は他にも出力のさせ方がありますがそれはまた別の機会に説明します)

これを具体化したものがこうなります。
Spoiler.jpg


このままですとS1の位置如何(-100%~+100%)ではマイナス側でスポイラーがフラップにも変身してしまいます。
それはそれで使い道がありますが、あくまでスポイラーに徹するなら9CHの出力がマイナスに振れないように倍率とオフセットを変えます。これで9CHは0~+100%の間しか出力しなくなります。
Spoiler-2.jpg


どうです?簡単でしょ!
追々OpenTXに関しても色々な記事をアップする予定です。
ご希望の内容がありましたらコメントにどうぞ!


詳しくはこちら↓を見てください。
http://www.open-tx.org/

上記URLは最新のものですが現在上記に移行中のため旧URLも参考になります。
https://code.google.com/p/companion9x/

その他、OpenRC(OpenTXの元祖)のURLは
http://openrcforums.com/forum/index.php

これらは全て英語のページです。
残念ながらまだ日本語のページは見当たりません(^_^;)。
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可変デュアル・レート [OpenTX]

皆さんも実感していると思いますが、スロットル全開の時とスロットルを絞った時の舵の利き具合がかなり違います。
特に機速が速く翼幅の短いダクト機は、スロットル全開の時は腫れ物に触るような微妙なスティック操作が要求されます。
これがいざ着陸となってスロットルを絞った途端に舵の利きが悪くなり、『これでもか!』ってくらいスティックを入れないと姿勢が変わってくれません。
以前は14MZのスティック位置に応じたスイッチを設定して上中下3段階にデュアル・レートが変わるようにして対処していたのですが、丁度スティックが変り目を前後すると舵がバタバタとばたつきます。
ヒステリシスを持たせれば多少改善されますが、所詮段階的にカクンと舵角が切り替わってしまいます。
なんとかスロットル・スティックと比例的に舵角を減らせないかと考えあぐんだのですが、最近使いだしたTARANISではこれが出来るんですね!
これはTARANISのみに限った訳ではなくOpenTXを使っている送信機ならどれでも出来ると思います。

やり方は簡単です。
私はOpenTXのプログラムを作るのにCompanion9Xを使っていますのでそれに沿って説明します。

Mixesのタブでデュアル・レートを掛けたい出力を選びます。(この例ではエルロン)
Mix1.jpg


そのまま右クリックすると、ポップアップが出ますので「+ ADD」を選びます。
Mix2.jpg


1行エルロンの下にミキシングができ、その入力ウィンドウが開きます。
Mix3.jpg


ここで、
Name:このMixの名前です、無くても可。

Source:このMixの入力です、今回はスロットル・スティック(Thr)。

Weight:重み付けです、今回はCurveで可変させますので100%とします。

Offset:今回は不要なのでゼロ。

Curve/Differential:可変量を決めるCurveを指定します。

Include Trim:Sourceのトリムを含めるかどうか、今回は電動機だったのでスロットル・トリムは使わないので無視してデフォルトの「Yes」になっていますが、エンジン機の場合はアイドル調整でトリムを使いますのでその場合は「No」としてください。

Include DR/Expo:Sticksで設定したデュアル・レートとエクスポを含めるかどうか、全体の舵角やエクスポは別途Sticksで設定しますので「Yes」とします。

Fight modes:それぞれのフライト・モードでの有効・無効を設定します。

Switch:どのスイッチが入った時に有効になるかを決めます、今回はSD↓で有効になるようにしました。

Warning:このMixが有効になった時の警告の発信の有無、今回は無しとしました。

Multiplex:ここが今回の目玉です!(笑)。ここでは、
「ADD」:単なる加算
「MULTIPLY」:それまでの値に掛け算
「REPLACE」:それまでの値を無視してこのMixの値に置き換える
の3つが選べます。今回の目的は「可変デュアル・レート」ですのでここは「MULTIPLY」を選びます。

Delay Slow:このMixの有効・無効が切り替わった時の出力の速度と時間差を設定します、今回はゼロ。
Mix4.jpg


次に可変量をCurvesタブで設定します。
Curve1.jpg


右上にあるCurve Createrを使うと始点と終点を設定するだけで中間点は自動で計算してくれます。
もちろん自分の好きなカーブにしてもかまいません。
X軸が入力のスロットルになります。この例ではアイドル位置で100%、全開位置で50%としました。
気を付けて頂きたいのはY軸は常にプラス側になければなりません、さもないと舵が逆に動きます。
Curve2.jpg


エルロンは2サーボを使うケースも多くあります。その場合は第2エルロンサーボはエルロン・スティックからの入力ではなく、第1エルロンの出力を入力とします。
2AIL1.jpg

2AIL2.jpg

2AIL3.jpg

2AIL4.jpg


以上で設定は終わりです。早速動作を確認してみましょう。
スロットルのみ操作、当然エルロンは動きません。
SYM1.jpg

SYM2.jpg


SDが↑の状態(可変デュアル・レートOFF)でエルロンを右一杯に切りスロットル操作、エルロンの動作量は変わりません。
SYM3.jpg

SYM4.jpg


SDが↓の状態(可変デュアル・レートON)でエルロンを右一杯に切りスロットル操作、アイドリングから徐々に開けていくと、それに比例してエルロン動作量が段階的ではなく滑らかに徐々に減っていくのが分かります。
SYM5.jpg

SYM6.jpg

SYM7.jpg


エルロンのみでなく当然エレベーターやラダーにも設定できます。
例では有効にするスイッチは同じ物を使い、カーブのみそれぞれ別個に設定してみました。
スイッチを別々にするのも、カーブを共用するのも自由です。
Mix6.jpg


いかがですか?
このような自由度の広さがOpenTXの強みです。
一度使ってみるとその虜になること間違いないですよ。

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